8 октября 1480 г. началось знаменитое стояние на реке Угре двух войск — московского великого князя Ивана III и хана Большой Орды Ахмата.
Если началом освобождения Руси от татаро-монгольского ига была Куликовская битва, то завершением стали события, произошедшие 100 лет спустя и положившие конец зависимости русских княжеств от Орды, которая длилась около 250 лет.
Иван III, старший сын Василия II Темного, в 1462 г., вступив на престол Московского княжества, продолжил политику своего отца, прежде всего в делах объединения земель Руси вокруг Москвы и борьбы с Ордой.
Подобно своему деду, великому князю московскому Василию I Дмитриевичу, который в 1405 г. впервые во всеуслышание отказался платить дань Орде, Иван III в 1472 г. также отказался выплачивать дань. Хан Ахмат требовал у Москвы выплатить дань «за прошлая лета» и самого князя звал на поклон в Сарай. Иван Васильевич ответил решительным отказом. Ахмат стал готовиться к большой войне. В мае 1480 года он напал на волость Беспуту, которая принадлежала Москве. Однако великокняжеские полки вовремя заняли позиции на Оке и не позволили противнику перебраться через реку. Ахмат вернулся домой и вновь собрал войска, и двинулся на Москву. Если раньше Золотая Орда выставляла 60—100 тыс. всадников, то теперь в походе участвовало только 30—40 тыс. воинов. Великий московский государь имел примерно такие же силы.
Получив весть о походе ордынцев в последних числах мая 1480 г., Иван III направил в район Оки воевод с вооруженными отрядами в помощь войскам, несущим постоянную службу на южной окраине. Отправляясь в эту военную экспедицию, хан Ахмат рассчитывал на помощь польско-литовского короля Казимира IV, с которым он заключил военный союз.
Иван III успел заключить союз с крымским ханом Менгли-Гиреем, который тоже искал союзника в борьбе с ханом Ахматом, и убедил его начать военные действия на северо-западе, в ливонских землях.
Хан Ахмат шел со всеми своими силами по правому берегу реки Оки. Здесь он собирался дождаться помощи от Казимира IV. Однако, не дождавшись помощи от Казимира IV (тот был отвлечен нападением крымцев на Подолию), Ахмат решил сам переправиться через реку в районе Калуги. Ордынские войска вышли к переправам на Угре 6-8 октября 1480 г. О продвижении татарского войска по южному берегу Оки в Москве узнали сразу же, к берегам Оки и Угры начали стягиваться и основные силы русских. Противники сошлись на противоположных берегах реки Угры.
Надо отметить, что ситуация в начале 1480 года для московского государя была опасной. Старшему брату открыто бросили вызов Андрей Угличский и Борис Волоцкий. Они имели свои уделы, казну и дружины. Иван Васильевич просил братьев не нарушать мир, но не пошли на примирение. Однако в октябре 1480 г. братья прекратили мятеж и присоединились со своими дружинами к общей рати. В начале октября русские полки заняли позиции на Угре на протяжении 60 вёрст. Все удобные переправы были заняты заставами или целыми полками. Сам Иван III остановился в Кременце, примерно в 50 км от реки. Отсюда он мог прийти на помощь на любой участок «берега» и одновременно парировать удар со стороны Литвы. Все попытки ордынцев форсировать реку были отражены. Великокняжеские войска подтянули артиллерию, возвели дополнительные укрепления, их позиции стали практически неприступными.
Русские войска на Угре впервые массово использовали огнестрельное оружие. В полках были многочисленные отряды «пищальщиков» — ратников, вооруженных ручными пищалями, «ручницами». Также массово использовалась артиллерия: пушки и «тюфяки» — короткоствольные орудия, которые били «дробосечным железом» (картечью). «Пищальщики», пушкари и лучники пресекали попытки врага преодолеть реку. Русский летописец писал: «…наши стрелами и пищальми многих побиша, а их стрелы меж наших падаху и никого не уезвляху». Наших стрелков прикрывали конные полки дворян и детей боярских. Была и третья линия обороны: за засеками и частоколами стояла «посоха», «посошная рать» — ополченцы.
«Стояние» продолжалось с октября по ноябрь 1480 г. Ахмат потерял инициативу, не имел возможности для маневра конницей. Его «военная демонстрация» эффекта не имела. Попытки переговоров ничего не дали. Иван Васильевич не сломался.
26 октября замерзла река Угра. Прочный лёд позволял ордынской коннице форсировать реку во многих местах, Угра перестала быть серьёзной преградой для противника, а далеко растянутые русские войска стали уязвимы для массированного удара. Великий князь решил собрать в кулак разбросанные по реке полки, отвести их назад и дать врагу решительное сражение. Полки отвели к Кременцу, а затем к Боровску. Однако Ахмат не решился пойти на прорыв, так и не получив известий от Казимира IV. Тем временем русский судовой отряд во главе с князем Василием Звенигородским спустился по Оке, затем по Волге и при поддержке крымского царевича Нур-Девлета разгромил ордынские становища и разорил столицу Большой Орды – Новый Сарай. Также возникла угроза нападения на земли Большой Орды, которые остались практически без воинов, ушедших с Ахматом, крымских татар и ногайцев. Ордынские войска страдали от болезней, нехватки провианта и фуража (русские полки снабжались из запасов великого князя). 9—11 ноября хан начал отвод войск от Угры обратно в Орду. По пути ордынцы разорили ряд русских городов Литвы. Среди них был легендарный Козельск. Великий князь Литовский не пришёл на помощь своим подданным. Великий государь Иван направил вдогонку Орде конные полки во главе со своими братьями и воеводами. Русская конница преследовала врага по пятам. Ахмат так и не решился дать бой. Его обескровленные и павшие духом войска ушли в степь. Так закончилась ордынская власть над Русью. Ахмат распустил армию, которая была деморализована неудачным походом. Через год он был убит в своей ставке во время нападения ногайских мурз и тюменского хана. Положение Большой Орды было подорвано.
Великий князь Иван III возвратился в Москву, где его торжественно встречали жители города. Так Московское княжество одержало бескровную победу в борьбе с Ордой, стояние на Угре положило конец монголо-татарскому игу и Русь стала окончательно независимой.
В 1980 году в Калужской области на 176-м километре автотрассы Москва-Киев у моста через реку был открыт памятник Великому Стоянию на реке Угре.